的谄媚。

“瓜怂！吃完了走，那几个儿子们还等着呢。”

李乐提溜起桌上的塑料袋，“哎，你晚上住哪？我爸说让你回家住。”

“那多不好，你又不在”

。。。。。。

田宇终究还是没去家属院住，和在昌平园一样，几人给攒了个窝。

第二天，李乐考完一门《公共政策》，叫上田宇，在南门吃了顿鸡粥肉饼，就去了蓝旗营的长乐教育。

进了院子，田宇瞧见大门边挂着的牌牌，嚷道，“嗨嗨嗨，这不是长铁精工的楼？”

“昂。”

“合着你是用我的楼。给钱没？”

“你的？”

“我是长铁精工的股东。”

“哦，这倒是忘了。”李乐笑道，“给了。”

“给了就行，亲兄弟明算账。”田宇松口气。

“小气样。胖子，这两年你分红，拿了不少了吧。”

“嘿嘿，不告诉你。”

“想不想听发财的门路？”

“啥？”

“买房子。”

“哦？”田宇眼睛一亮，“展开来说。”

“这里，往西南一点，人大旁边，叫万柳，那边有个楼盘，叫新新家园”

两人嘀嘀咕咕，上了楼。

小红今天外联，不在，李乐耳根子倒是清静不少。

和几个熟悉的员工打了招呼，领着田胖子进了办公室，还没几分钟，曹鹏就跟了进来。

“哥，田哥。”

“鹏啊，几天不见，倒是变样了。”田胖子走上前，揽住曹鹏的肩膀，晃了好几下。

曹鹏想挣，被田宇胸前两坨肥肉挤的动弹不得，只好苦着脸看李乐。

“行了，有事说事儿。”

“你这人。”田宇松开手，抓起带来的包，把笔电掏出来，打开后，调出几张图纸和资料。

一招手，把曹鹏摁在电脑前，自己拉过一把凳子，“来，帮我看看，这里，对于一个开链机器人，给定一个固定参考系（s）和一个固定于连杆的连杆的坐标系（b）, 这个坐标系表示机器人末端。”

“正运动学是从关节变量θ到坐标系(b)在坐标系(s)中的位置和方向的映射，如果我想从固定于每个连杆的参考坐标系的相对位移描述，若连杆坐标系标号为”

田宇在讲，李乐听天书，曹鹏倒是看了几眼之后，就沉了进去。

“田哥，你看，要是d-h，分配给每个连杆的参考坐标系，规定连杆坐标系之间坐标系变换只用3个参数进行，即d-h参数。”

“其中三个参数描述运动机构，剩下一个参数是关节变量正运动学表示成如下的指数积”

五分钟之后，李乐就彻底成了局外人，除了偶尔几个词语，还能理解理解，后面，呵呵。

“哎，你们先聊，我去给你们倒水。”

半天，瞧见没人理，李乐只好摇摇头，拎着空水桶去了财务室。

等到李乐扛着水桶回来时候，又听到办公室里有人嚷嚷着，“笨蛋啊，你们，这里，si等于是沿关节i正向运动的螺旋轴在固定系坐标中表达，是关节θ的变量”

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